Неверный синтаксис roslaunch XML

Итак, я создал два файла: robot.launch и robot.yaml. Robot.launch содержит это:

Robot.yaml содержит это:

nxt_robot: - тип: touch frame_id: имя touch_frame: порт my_touch_sensor: PORT_1 требуемая_частота: 20,0

Когда я использую roslaunch robot.launch, я получаю:

root@joel:~/learning_nxt# roslaunch robot.launch... ведение журнала в /root/.ros/log/ea9ca04a-da59-11e4-aa30-080027df9655/roslaunch-joel-21391.log Проверка каталога журналов на предмет использования диска. Это может занять некоторое время. Нажмите Ctrl-C, чтобы прервать Закончено, проверяя использование диска файла журнала. Использование <1 ГБ.

ошибка загрузки тега: файл не существует [/opt/ros/electric/stacks/nxt/learning_nxt/robot.yaml] XML является root@joel:~/learning_nxt#

Затем, когда я запускаю roslaunch robot.yaml, я получаю:

root@joel:~/learning_nxt# roslaunch robot.yaml... ведение журнала в /root/.ros/log/158aef32-da5a-11e4-aa30-080027df9655/roslaunch-joel-21400.log Проверка каталога журналов на предмет использования диска. Это может занять некоторое время. Нажмите Ctrl-C, чтобы прервать. Закончена проверка использования файла журнала. Использование <1 ГБ.

Неверный синтаксис roslaunch XML: синтаксическая ошибка: строка 1, столбец 0 root@joel:~/learning_nxt#

Что здесь не так? Я ввожу содержимое файла robot.yaml в http://yaml-online-parser.appspot.com/ и там говорится, что с текстом все в порядке.

Кстати, я следую этим инструкциям: http://wiki.ros.org/nxt_ros/Tutorials/Getting%20started - шаги (3.2), (3.3) и (3.4)