Как получить экран выбора ОС?

Вы написали:

Недавно установил Ubuntu 14.04 вместе с Windows 8.1 в моем Dell Inspiron 15 5547 (Legacy Mode, Windows 8.1 в режиме UEFI)

Ваш комментарий в скобках раскрывает причину проблемы. Смешивание BIOS/CSM/ устаревшего режима и EFI/UEFI - плохая идея. На большинстве компьютеров это затрудняет переключение режимов загрузки.

К счастью, решение не слишком сложное: установите загрузчик EFI для Linux. Некоторые из них доступны (см. Предыдущую ссылку), но два, скорее всего, проще всего установить и поддерживать:

• rEFInd - загрузите и подготовьте USB-образ или образ CD-R моего rEFInd и загрузитесь с ним. Он должен обнаруживать как Windows, так и Ubuntu. Проверьте загрузку обеих ОС. Если оба работают, загрузитесь в Ubuntu и установите версию пакета rEFInd для пакета PPA или Debian. Затем он заменит ваш загрузочный менеджер по умолчанию, и вы будете настроены.
• GRUB в режиме EFI - GRUB - менеджер загрузки по умолчанию в Ubuntu, но у вас установлена ​​версия BIOS/CSM/legacy. Вы должны заменить это на версию в режиме EFI. Это проще всего сделать, загрузив аварийный диск в режим EFI и запустив Boot Repair (в boot-repair пакет, IIRC). Хитрость заключается в загрузке в режиме EFI. Вам может понадобиться использовать rEFInd (как указано выше), или вы можете отключить поддержку BIOS/CSM/legacy в вашей прошивке и загрузить установочный диск Ubuntu в режим "попробуй перед установкой", или вы можете использовать встроенный менеджер загрузки для загрузки установщика в режиме EFI.

Самая большая проблема, с которой вы сталкиваетесь, это изменчивость от одного EFI к другому. Эта изменчивость означает, что не существует стандартизированного способа получить доступ к встроенному диспетчеру загрузки встроенного ПО, принудительной загрузке в режиме EFI и т. Д. Есть также ошибки, которые могут помешать одному или обоим из этих решений. Вам просто нужно принимать эти проблемы по одному, пока вы работаете над решением.