Как несколько систем инициализации сосуществуют в Ubuntu?

Меня часто смущает точная система инициализации, используемая в системе Ubuntu, поскольку их 3: sysvinit, upstart и systemd. И нередко можно увидеть пакеты, включающие несколько сценариев для разных систем инициализации. Мне интересно, как эти системы инициализации сосуществуют в Ubuntu прямо сейчас. Поскольку новые версии Ubuntu перешли с upstart на systemd, меня интересует, когда мы можем полностью забыть upstart. Я сейчас использую 14.04 LTS. Должен ли я обновиться до 16.04 LTS, если я хочу придерживаться systemd?