Конвертировать.h264 в.mp4 с таймингами

Я записываю с камеры Raspberry Pi в поток.h264. У меня есть каждый кадр, а также его метка времени представления. Как я могу преобразовать это в файл.mp4? В частности, я должен быть в состоянии предоставить метку времени или продолжительность каждого кадра, так как частота кадров не обязательно постоянна. Я знаю, что ffmpeg может конвертировать.h264 в.mp4 с постоянной частотой кадров, но я не вижу, как это сделать с переменной.